Kransbørste er en flerårig, urteagtig plante med firkantede, tæt behårede stængler, der bærer modsatte, stilkede blade. Bladene er ægformede med en savtakket rand og begge sider er dækket af blød, filtede behåring – oversiden i en grålig græsgrøn farve og undersiden i en lysere grågrøn tone. Planten breder sig ved hjælp af en forveddet rodstok, der sender spinkle, vandrette jordstængler ud, hvilket gør den god til at danne tætte grupper.
Plantens blomster sidder i kranse ved bladhjørnerne, hvor der typisk er 3-20 blomster samlet. Hver blomst er femtallig og uregelmæssig med en tydelig læbe, hvor den øverste del er indskåret eller tofliget. Blomsterne lyser smukt i en lyserød farve og folder sig ud midt i sommeren, hvor de står som en blød og indbydende kontrast i haven.