Skov-Galtetand er en flerårig urt med modsatstillede, langstilkede blade, der er hjerteformede, spidse og savtakkede. Både blade og stængler er behårede, hvilket giver dem en blød og lidt ru overflade. Planten har vandrette jordstængler, der spreder sig i jorden og bærer både de overjordiske skud og de trævlede rødder.
Blomsterne er lidt uregelmæssige og sidder i korte aks fra bladhjørnerne og oppe på stænglens spids, ofte samlet i små knipper. De er mørkerøde med fine hvide aftegninger, hvilket skaber en smuk kontrast i haven.